iniciar-programa

    define-nueva-instruccion media-vuelta como
    inicio
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
    fin

    define-nueva-instruccion gira-derecha como
    inicio
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
    fin

    define-nueva-instruccion regresa como
    inicio
        media-vuelta;
        avanza;
    fin

    define-nueva-instruccion busca-inicio como
    inicio
        mientras (no-orientado-al-norte) hacer
            gira-izquierda;
        mientras (frente-libre) hacer
            avanza;
        media-vuelta;
    fin

    define-nueva-instruccion deja-zumbadores como
    inicio
        gira-derecha;
        avanza;
        mientras (algun-zumbador-en-la-mochila) hacer
            deja-zumbador;
        regresa;
        gira-derecha;
    fin

    define-nueva-instruccion posiciona como
    inicio
        si (frente-libre) entonces
        inicio
            avanza;
            posiciona;
            avanza;
        fin
        sino
        inicio
            media-vuelta;
            mientras (frente-libre) hacer
                avanza;
            gira-izquierda;
            avanza;
            gira-izquierda;
        fin
    fin

    define-nueva-instruccion acomoda como
    inicio
        mientras (junto-a-zumbador) hacer
            coge-zumbador;
        media-vuelta;
        posiciona;
        mientras (algun-zumbador-en-la-mochila) hacer
            deja-zumbador;
        gira-izquierda;
        avanza;
    fin

    define-nueva-instruccion invierte como
    inicio
        busca-inicio;
        mientras (no-junto-a-zumbador y frente-libre) hacer
            avanza;
        si (frente-libre) entonces
        inicio
            acomoda;
            invierte;
        fin
        sino
            acomoda;
    fin

    define-nueva-instruccion desplaza como
    inicio
        regresa;
        mientras (junto-a-zumbador) hacer
            coge-zumbador;
        regresa;
        mientras (algun-zumbador-en-la-mochila) hacer
            deja-zumbador;
    fin

    define-nueva-instruccion reacomoda como
    inicio
        si (izquierda-libre) entonces
        inicio
            desplaza;
            gira-izquierda;
            avanza;
            gira-derecha;
            reacomoda;
        fin
        sino
            desplaza;
    fin

    inicia-ejecucion
        busca-inicio;
        deja-zumbadores;
        invierte;
        reacomoda;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa