iniciar-programa
    define-nueva-instruccion media-vuelta como
    inicio
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
    fin;

    define-nueva-instruccion regresa como
    inicio
        media-vuelta;
        mientras frente-libre hacer
            avanza;
        media-vuelta;
    fin;

    define-nueva-instruccion tin-marin como
    inicio
        si junto-a-zumbador entonces
        inicio
            coge-zumbador;
            tin-marin;
            si frente-libre entonces
                avanza
            sino
                regresa;
        fin;
    fin;

    inicia-ejecucion
        coge-zumbador;
        tin-marin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa